传说在神话时代，巨兽百兽王曾向神挑战，作为惩罚，被分成了5个部分，而机器人“百兽王”则是古代巨兽精神的复活，它的必杀武器是“十王剑”。

　　太古之初，宇宙百兽争霸。当中一个不知为什么人制造的五头机械狮子所组成的巨大机器人“高莱恩”（ゴライオン）臣服百兽，号称“百兽王”！自负自身力量的百兽王最终举剑向神发起挑战！

痛感百兽王没能将力量用在正途的女神，在多次劝止无效后，将百兽王的力量瓦解为五份，成为五只狮子。五狮子最终流落到宇宙的某个角落……

斗转星移，时间到了地球人类公元1999年。

黄金旭、黑钢勇、青铜强、银贵、锡石宏等五人执行完外太空巡航任务回到地球，却发现地球人在自己发动的第三次世界大战中灭亡。还没有来得及悲痛的五人却被一个名为“伽尔拉（ガルラ）星间帝国”的宇宙船所俘虏而成为了奴隶。原来在地球人自相残杀之时，宇宙大部分已被伽尔拉帝国所征服。

为恢复自由身，五人连夜逃亡，最后流落到艾尔提亚（アルテア）星。邂逅了法拉（ファーラ）公主和五只机械狮子。并且复活了太古时代的“五头狮子”！于是一场对抗伽尔拉帝国的漫长战斗就此展开……