En el futuro, la raza humana ha perdido la capacidad de ver, y la sociedad ha encontrado nuevas formas de interactuar entre sí, de construir, de cazar y, sobre todo, de sobrevivir. Sin embargo, todo cambia tras el nacimiento de una pareja de gemelos que recobra la vista.

Un grupo de jóvenes guerreros denominados «caballeros» (o «santos»), cuyo protagonista principal es Seiya (caballero que porta la armadura de Pegaso). Estos guerreros luchan del lado de la diosa griega Athena, reencarnada en la humana Saori Kido para proteger a la humanidad de las fuerzas del mal que quieren dominar la Tierra. Para sus batallas, cada caballero utiliza su energía interior ligada al universo (el «cosmos»), sus técnicas especiales de lucha, y sus armaduras (originalmente llamada cloth), todas inspiradas en cada una de las 88 constelaciones.

Después de 243 años, finalmente se ha roto el sello de Athena que mantenía prisionero a Hades, dios del Inframundo y a sus 108 Espectros. Pandora, juntos con los Jueces del Inframundo, han enviando a los Espectros a matar a Athena y destruir el Santuario. Una nueva Guerra Santa está por comenzar.