Nach eigenen Angaben floh Andreas Kieling 1976 als 16-Jähriger aus der DDR über die Tschechoslowakei und Österreich nach Westdeutschland und wurde dabei beim Durchschwimmen der Donau von einem Grenzer beschossen. Er erlitt einen Steckschuss im Rücken. In Westdeutschland heuerte er von 1977 bis 1980 als Seemann für Überseefahrten auf deutschen Handelsschiffen an. Von 1980 bis 1983 absolvierte er eine Ausbildung zum Berufsjäger in verschiedenen norddeutschen Forstämtern, vor allem in den Revieren Lanze und Lomitz im Landkreis Lüchow-Dannenberg. Zwischen 1986 und 1990 unternahm Kieling längere berufliche Auslandsaufenthalte: 1988 ein Jahr als Forstberater in der Volksrepublik China und 1989 ein halbes Jahr in Indien und Pakistan.

1991 begann er seine Karriere als Dokumentarfilmer. Seit 1992 bereist er Alaska; bei jeder Reise stellte er sich einer besonderen Herausforderung. Seine Erlebnisse beschrieb Kieling in mehreren Büchern. Zuletzt erkundete er den Yukon über 3000 Kilometer Länge von der Quelle bis zur Mündung in das Beringmeer. Aus dieser Reise entstand eine dreiteilige Dokumentation, die im Januar 2007 in der ARD gezeigt wurde. Auf der mittleren Etappe seiner Reise wurde der Tierfilmer von seiner Frau Birgit und seinen beiden Söhnen Erik und Thore begleitet. Sie folgten den Spuren der Goldsucher, filmten unter anderem Elche mit ihren Kälbern, erkundeten verlassene Glücksritter-Camps und das Wrack eines Raddampfers. Die dritte Episode, Abenteuer Yukon – Der lange Weg zum Eismeer, erhielt im Oktober 2008 auf dem Wildscreen Festival in Bristol den Panda Award.

Im Mai 2008 und im Mai 2011 zeigte das ZDF die dreiteilige Reihe Expeditionen zu den Letzten ihrer Art, nicht zu verwechseln mit der BBC-Fernsehserie Die Letzten ihrer Art (Serie 1989, Buch 1990, Serie 2009) von Douglas Adams und Mark Carwardine. Für die ZDF-/Arte-Produktion Mitten im wilden Deutschland ging Andreas Kieling 2009 auf eine Wanderschaft quer durch Deutschland. Entlang des ehemaligen Todesstreifens folgte er dem Grünen Band. Anfang Juni 2010 wurde auf Arte sein neuestes Projekt, die fünfteilige Serie Mitten in Südafrika, in HDTV ausgestrahlt. Darin wird das Gastgeberland der Fußballweltmeisterschaft 2010 beschrieben.

Am 3. Januar 2015 hatte Andreas Kieling nach einer Veranstaltung in Chemnitz einen Zusammenbruch mit zeitweiser Blindheit. Bei den Untersuchungen wurde ein stark blutendes Hypophysenadenom festgestellt.Andreas Kieling ist verheiratet, hat zwei Söhne und lebt auf einem Bauernhof in der Eifel. Der Schauspieler Wolfgang Kieling war sein Großonkel.