1982년 KBS 한국방송공사 예능연예오락프로그램의 백 댄스 팀인 《짝꿍》에서 댄서로 첫 데뷔하였다. 그로부터 5년 후 1987년 대한민국 최초의 아이돌 댄스 그룹이라 일컬어지는 남성 3인조 댄스 그룹 소방차의 멤버로 활동하였다. 1991년에는 《김태형 1집》을 발표하여 솔로 팝 발라드 가수로도 활동하였고 작사가와 음반 프로듀서로도 활동하였다.

그 후 1993년 《김태형 2집》을 발표하였다. 1994년 소방차 구성원 활동으로 다시 복귀하여 1994년과 1996년, 2005년에 소방차의 음반을 3번 계속 발표하고 활동하였다.