這個世界稱之為阿斯提爾，在這個世界的中心，插著一把高聳入雲的巨劍「大地之劍」。這是對想入侵這個世界的邪龍族的一個結界封印。每隔一千年，這個封印的力量都會達到一個低潮，邪龍族也會在此時進行侵略，而每到這個時候，大陸上都會出現駕馭著生命體機甲「龍」而與邪龍族進行戰鬥的勇士。而在這個故事的開端，這一千年的時限又迫近了…

亞迪，本故事的男主角，是一個孤兒，但小時候就被身為海盜的養父收養，一次和姐姐（養父的女兒）在叢林裡玩耍時，無意中看見了一個神秘的龍騎士與怪物的戰鬥，從此立下了成為最強大騎士的目標。在某一天的修行中，遇見一位老人，老人送他一張卡片，並教導亞迪如何將卡片中的龍騎士召喚出來，在老人離開前說，想要成為騎士中的騎士，那就向大地之劍出發吧。為此，亞迪踏上了前往大地之劍的旅程。

在旅程的過程中，亞迪結識了魔法使柏菲（駕駛著龍法師）、僧侶伊茲米（駕駛著龍僧侶）、忍者猿飛（駕駛著龍忍者）等人，在同伴不斷增加的旅途中，也遇上了自己的宿敵，黑騎士嘉魯登（駕駛著黑闇龍騎士），並不斷遇上不同程度的危險。最後，眾人團結一心，在大地之劍上與邪龍族戰鬥並成功擊潰了邪龍王，保護了這個世界。