来自冥河的外道众出现在人间，对人类产生危害。打着“主公”名号的影武者志叶丈瑠将志叶家的家臣池波流之介、白石茉子、谷千明、花织琴叶集合在一起，为保护人类，以及阻止外道众的破坏。这五名侍卫各自拥有自己专属的折神，并且一路上找回了兜（独角仙）、舵木（旗鱼）、虎（猛虎）三个折神。之后丈琉的朋友梅盛源太也加入他们的行列。此外侍战队也遭遇来自假面骑士世界的拜访，此外，故事后半段少年榊原弘将家传的牛折神送给丈琉。

Desde hace 18 generaciones, los samurais de la Casa Shiba han luchado contra los malignos Gedōshu, unos espíritus diabólicos que entran al mundo de los vivos a partir de grietas entre edificios y otras estructuras. Ahora, Takeru Shiba, el líder más joven del clan Shiba, debe reunir a sus cuatro vasallos como los Shinkengers, para luchar contra los Gedōshu, gobernados por el resucitado Dōkoku Chimatsuri. Sin embargo, tras unírseles un amigo de la infancia de Takeru, Genta, los vasallos descubren poco a poco que hay una razón para la forma de actuar de Takeru que le diferencia del resto de sus ancestros