在未来开启江户幕府时代的德川家康此时还只是个名叫“竹千代”的小孩，这部动画也正是讲述从他出生到他成为冈崎城城主这段时期的故事，主要着眼点是竹千代和母亲于大的母子亲情。这部动画的原作是山冈壮八所作的26卷小说《德川家康》。