世は戦国時代。あまたの武将が見た天下統一の夢。その夢の実現を目前にした豊臣秀吉は、子飼いの石田三成を総大将とする大軍勢をもって、北条氏康の守る小田原城を取り囲む。しかし天下の堅城は容易には落ちず、3ヶ月が過ぎようとしていた。前線の三成の陣に集った各武将たちからも、膠着状態を打破しようと意見が飛び交う。議論が白熱したその時、突破口を開かんと単騎で飛び出したのは真田幸村。兄、真田信之もその後を追う。秀吉の天下取りの行方を賭け、真田兄弟と北条が激突する！

天下人、豊臣秀吉の死により再び世は乱れ始める。石田三成は豊臣の天下を守らんと、最大勢力である徳川家康を敵視するが、誤解されがちな振る舞いを重ね、次第に孤立していく。そんな中、真田幸村は、三成にこそ｢義｣があると信じ、直江兼続を加えた3人で｢義の誓い｣を交わす。一方、兄の真田信之は家康こそが｢泰平の世｣を築くことができる唯一の人物と考え、家康のもとへ。三成と家康の決戦が迫る中、真田兄弟が落ち合う運命の地は―犬伏(いぬぶし)。

石田三成挙兵の報を受け、徳川家康は大軍を率い決戦の地、関ヶ原へ進軍。弟、真田幸村と決別した真田信之は、家康の息子、徳川秀忠軍の一員として、家康本隊とは別の行程で関ヶ原へ向かうことになるが、真田家を疎んじる秀忠は、父、家康の命に背き、幸村が守る上田城に攻め込む。圧倒的兵力で上田城を飲みこみ、そのまま関ヶ原に向かおうとする秀忠だったが、幸村は信之譲りの｢真田の兵法｣を駆使し、秀忠軍に立ち塞がる！

上田城における、真田信之・幸村の兄弟対決。会津における、上杉景勝・直江兼続率いる上杉軍と、伊達政宗・片倉小十郎率いる伊達軍の対決が続いている頃――関ヶ原でもついに戦いの火蓋が切られる。圧倒的な兵力による陣形、さらに地の利。加えて上田城の幸村による徳川秀忠軍の足止めも功を奏し、石田三成は優位に戦を進める。しかし、徐々に風向きが変わっていく。腹心の島左近は、井伊直政と激闘を繰り広げ、大谷吉継もまた藤堂高虎と相まみえていた…。

関ヶ原にて石田三成は非業の死を遂げた。江戸城では徳川による戦後処理が行われ、真田幸村の処遇をめぐって激しい議論が続いていた。上田城で事実上の敗北を喫し、関ヶ原へ遅参するという煮え湯を飲まされた徳川秀忠を筆頭に、多くの者たちが幸村死罪を叫ぶ中、徳川家康は兄である真田信之の考えを求める。信之の出した結論とは…。一方、大坂では、三成亡き後の豊臣を憂う家臣たちの声が日々高まっているが、大坂城の若き主・豊臣秀頼は、泰然としていた…。

徳川の使者として、関ヶ原の戦いの後の上杉に対する処遇を伝えるため、会津を訪れる真田信之。対峙する直江兼続は、徳川による無慈悲とも思える厳しい沙汰に対し、激しく抵抗するのだが、決死の覚悟で臨む信之も一歩も退かない…。一方真田幸村は、死刑を免れ九度山へ流罪となったものの、兄、信之に問われた｢生きる意味｣を見いだせずに空虚な日々を送っていた。そんなある日の夜、幸村の滞在所周辺がにわかに騒々しくなり…。

徳川秀忠が、父、徳川家康の跡を継ぎ二代将軍となり、大坂では反徳川の機運が高まる中、真田信之は徳川の使者として大坂城の豊臣秀頼に謁見する。秀頼の悠然とした振る舞いに戸惑いつつも、信之はしばらく大坂に滞在することに。一方、禁を破ったことで更に警備が強化された九度山の真田幸村のもとに、関ヶ原で深手を負った井伊直政が現れる。幸村の槍を携え、対決を迫る直政だが、二度と槍は持たないと誓った幸村は、直政の求めに応えようとはせず…。

武士としてしか生きられないと悟った真田幸村は、九度山を脱出して大坂へ向かう。同じ頃、加藤清正・福島正則も徳川軍を離反し大坂へ向かう。徳川と豊臣の対決の気運が高まる中、家康は、幸村・清正・正則らの追撃に藤堂高虎・伊達政宗・片倉小十郎を向かわせる。一方真田信之は、徳川への帰路において、前田慶次と出会う。慶次から幸村出奔の報を聞いた信之は、幸村のもとへ馬を走らせる…。

前田慶次とともに大坂へ到着した真田幸村は、豊臣秀頼と対面。若き主の覚悟を知り、戦う決意を新たにする。ほどなく、徳川家康と豊臣秀頼の会談が行われ、そこで家康は、秀頼に天下人としての器量を認める。もはや徳川と豊臣の戦が避けられないことを真田信之も確信する。戦に向けて動き出す大坂城。徳川の大軍を相手にいかに戦うか、考え抜いた幸村はある秘策を思いつく。

世に言う大坂冬の陣が始まった。大軍勢で攻め寄せた徳川軍だが、豊臣軍も大坂城を背にしてそびえる砦、｢真田丸｣で奮闘し、真田幸村をはじめ、前田慶次や加藤清正、福島正則らの奮戦で一歩も引かない。迫りくる冬の寒さに疲弊していく両軍の兵士たち。そんな中、幸村は今は亡き石田三成とともに義を誓った盟友、直江兼続と敵として対峙する。一方、真田信之は和議を結ぶべく、砲弾が飛び交う中大坂城へたった一人で乗り込んでいく。

徳川から突き付けられた和議の条件を豊臣秀頼が受け入れることで戦は終結。しかし条件になかった内堀まで埋められるなど、豊臣側はいよいよ追い詰められていく。もはや戦国乱世最後の戦を避けることができないことは誰の目にも明らかであった。それぞれが決戦に向け想いを馳せる中、真田信之は泰平の世の為、自らの手で弟・幸村を討つ痛みを背負う覚悟を固める。そして幸村は、圧倒的に不利なこの戦いでただひとつの勝機をつかもうとしていた。

大坂夏の陣、開戦。徳川と豊臣の、そして戦国乱世最後にして最大の戦いが始まる。もののふとしてのすべてをこの戦に賭ける真田幸村は、徳川家康ただ一人を目指し戦場を駆け抜ける。幸村の前に本多忠勝が、稲姫が、そしてついに兄・真田信之が立ちはだかる。――この日が来ることは知っていた。互いの信じる道を刃に込め、兄弟は命を懸けてここに激突する。