在晴朗的日子下，霧隱大空（藤兵衛）在小鎮的山林中訓練兒子霧隱小虎（虎太郎）忍術，但小虎（虎太郎）為了打棒球而不願意學習，藉口逃跑，使得大空（藤兵衛）氣憤不已，於是丟出炸藥，想要教訓小虎（虎太郎），不料被小虎（虎太郎）用球棒反擊，使炸藥飛到附近的廟宇的巨大封印岩石上，造成不小的爆炸……只不過這一爆，卻破壞了封印，引出了惡魔，雖然後來被正義使者鎮壓回去，但惡魔仍不死心，便命令部下到人間作亂，於是正義使者便派出了三架機體一路追逐，但最後因耗盡了力量而倒在山林中……這時霧隱小虎（虎太郎）、風祭英杰（鷹介）與流崎力哲（力哉）三人來到，因好奇坐到了三部機體之中，受正義使者所託付和敵人戰鬥，但在勝利後卻被詛咒，雖有正義使者的力量所保護，但只要被人知道真正身份後會和霧隱大空（藤兵衛）一樣被變成狗……這一個驚險的相遇，便使他們開始了在隱藏身份下保護這個城鎮的任務……